정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+11s + 3G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 11/(s + 3)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 11/(s + 3)단위 부피드백
τ = s
2.쉬움
R(s)+13s + 10G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 13/(s + 10)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 13/(s + 10)단위 부피드백
τ = s
3.보통
R(s)+2s + 5G(s)C(s)0.1H−

플랜트 G(s) = 2/(s + 5)가 센서 이득 H = 0.1인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 5)H = 0.1R = 1
css =
4.보통
R(s)+54s(s + 9)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 54/(s(s + 9))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 1·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 54/(s(s + 9))r(t) = 1·t
ess =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+3s + 7플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 3/(s + 7)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 1의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.02143 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 3/(s + 7)D = 1css ≤ 0.02143
K =
6.어려움
R(s)+8제어기+D(s)+9s + 5플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 8이 플랜트 G(s) = 9/(s + 5)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 1의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 8G(s) = 9/(s + 5)D = 1R = 0
css =

정답표

  1. 1. τ = 0.07143 s
  2. 2. τ = 0.04348 s
  3. 3. css = 0.3846
  4. 4. ess = 0.1667
  5. 5. K = 44.33
  6. 6. css = 0.1169

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