정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+12G₁7G₂C(s)1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 12과 G₂ = 7인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 12G₂ = 7H = 1
T =
2.쉬움
R(s)+3G₁3G₂C(s)0.05H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 3과 G₂ = 3인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.05이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 3G₂ = 3H = 0.05
T =
3.보통
R(s)+12K+4s + 3G(s)C(s)5H₁−−

플랜트 G(s) = 4/(s + 3)에 이득 H₁ = 5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 12과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 3)H₁ = 5K = 12
T(0) =
4.보통
R(s)+16K+7s + 5G(s)C(s)1H₁−−

플랜트 G(s) = 7/(s + 5)에 이득 H₁ = 1인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 16과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 5)H₁ = 1K = 16
p =
5.어려움
R(s)+6제어기+D(s)+8s + 6플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 6이 플랜트 G(s) = 8/(s + 6)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 1의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 6G(s) = 8/(s + 6)D = 1R = 0
css =
6.어려움
R(s)+60s(s + 4)G(s)C(s)0.5H−

플랜트 G(s) = 60/(s(s + 4))가 센서 이득 H = 0.5인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 60/(s(s + 4))H = 0.5
ωd = rad/s

정답표

  1. 1. T = 0.9882
  2. 2. T = 6.207
  3. 3. T(0) = 0.6761
  4. 4. p = −124
  5. 5. css = 0.1481
  6. 6. ωd = 5.099 rad/s

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