정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10s + 6G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 10/(s + 6)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 6)단위 부피드백R = 2
css =
2.쉬움
R(s)+3G₁4G₂C(s)1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 3과 G₂ = 4인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 3G₂ = 4H = 1
T =
3.보통
R(s)+5(s + 2)(s + 1)(s + 6)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 5(s + 2)/((s + 1)(s + 6))이다. 기준 입력에 크기 5의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/((s + 1)(s + 6))R = 5
ess =
4.보통
R(s)+27s + 4G(s)C(s)0.2H−

플랜트 G(s) = 27/(s + 4)가 센서 이득 H = 0.2인 부피드백 루프에서 제어된다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 27/(s + 4)H = 0.2
τ = s
5.어려움
R(s)+K(s + 2)(s + 6)(s + 8)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 2)(s + 6)(s + 8))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 6)(s + 8))단위 부피드백
ω = rad/s
6.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+8s + 10플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 8/(s + 10)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 2의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.016 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 10)D = 2css ≤ 0.016
K =

정답표

  1. 1. css = 1.25
  2. 2. T = 0.9231
  3. 3. ess = 1.875
  4. 4. τ = 0.1064 s
  5. 5. ω = 8.718 rad/s
  6. 6. K = 123.8

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