정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)8G₂9G₃++9G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 8과 G₃ = 9인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and +)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 9을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 9G₂ = 8G₃ = 9부호: + G₂, + G₃
T =
2.쉬움
R(s)+14s + 10G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 14/(s + 10)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 14/(s + 10)단위 부피드백
τ = s
3.보통
R(s)+39s + 2G(s)C(s)0.2H−

플랜트 G(s) = 39/(s + 2)가 센서 이득 H = 0.2인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 24의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 39/(s + 2)H = 0.2R = 24
css =
4.보통
R(s)+3K+7s + 4G(s)C(s)0.5H₁−−

플랜트 G(s) = 7/(s + 4)에 이득 H₁ = 0.5인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 3과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 4)H₁ = 0.5K = 3
p =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+4s + 2플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 4/(s + 2)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 1의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.2 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 2)D = 1css ≤ 0.2
K =
6.어려움
R(s)+12제어기+D(s)+9s + 10플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 12이 플랜트 G(s) = 9/(s + 10)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 2의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 12G(s) = 9/(s + 10)D = 2R = 0
css =

정답표

  1. 1. T = 153
  2. 2. τ = 0.04167 s
  3. 3. css = 95.51
  4. 4. p = −28.5
  5. 5. K = 4.5
  6. 6. css = 0.1525

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