정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4s + 10G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 4/(s + 10)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 10)단위 부피드백
τ = s
2.쉬움
R(s)+2s + 1G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 2/(s + 1)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)단위 부피드백
τ = s
3.보통
R(s)+19K+8s + 5G(s)C(s)2H₁−−

플랜트 G(s) = 8/(s + 5)에 이득 H₁ = 2인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 19과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 5)H₁ = 2K = 19
p =
4.보통
R(s)+5s + 2G(s)C(s)0.5H−

플랜트 G(s) = 5/(s + 2)가 센서 이득 H = 0.5인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 2)H = 0.5R = 2
css =
5.어려움
R(s)+74s(s + 10)G(s)C(s)0.5H−

플랜트 G(s) = 74/(s(s + 10))가 센서 이득 H = 0.5인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 74/(s(s + 10))H = 0.5
ωd = rad/s
6.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+5s + 9플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 5/(s + 9)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 10의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 1.111 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 9)D = 10css ≤ 1.111
K =

정답표

  1. 1. τ = 0.07143 s
  2. 2. τ = 0.3333 s
  3. 3. p = −173
  4. 4. css = 2.222
  5. 5. ωd = 3.464 rad/s
  6. 6. K = 7.2

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