정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+7s + 4G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 7/(s + 4)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 1의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 4)단위 부피드백R = 1
css =
2.쉬움
R(s)+19G₁6G₂C(s)0.5H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 19과 G₂ = 6인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.5이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 19G₂ = 6H = 0.5
T =
3.보통
R(s)+19K+1s + 6G(s)C(s)1H₁−−

플랜트 G(s) = 1/(s + 6)에 이득 H₁ = 1인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 19과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 6)H₁ = 1K = 19
T(0) =
4.보통
R(s)+27s + 7G(s)C(s)0.25H−

플랜트 G(s) = 27/(s + 7)가 센서 이득 H = 0.25인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 24의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 27/(s + 7)H = 0.25R = 24
css =
5.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+6s + 2플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 6/(s + 2)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 10의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 1.5 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 6/(s + 2)D = 10css ≤ 1.5
K =
6.어려움
R(s)+19제어기+D(s)+5s + 2플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 19이 플랜트 G(s) = 5/(s + 2)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). R = 0일 때 크기 10의 외란 계단이 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 19G(s) = 5/(s + 2)D = 10R = 0
css =

정답표

  1. 1. css = 0.6364
  2. 2. T = 1.966
  3. 3. T(0) = 0.7308
  4. 4. css = 47.13
  5. 5. K = 6.333
  6. 6. css = 0.5155

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