정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+9G₁2G₂C(s)0.05H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 9과 G₂ = 2인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.05이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 9G₂ = 2H = 0.05
T =
2.쉬움
R(s)+14s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 14/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 14/(s + 5)단위 부피드백R = 2
css =
3.보통
R(s)+60s(s + 6)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 60/(s(s + 6))이다. 기준 입력은 램프 r(t) = 10·t이다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 60/(s(s + 6))r(t) = 10·t
ess =
4.보통
R(s)+7(s + 6)(s + 4)(s + 5)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 7(s + 6)/((s + 4)(s + 5))이다. 기준 입력에 크기 5의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 7(s + 6)/((s + 4)(s + 5))R = 5
ess =
5.어려움
R(s)+K(s + 1)(s + 2)(s + 4)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 4))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 라우스-후르비츠 판별법으로 폐루프가 안정한 최대 이득 Kmax을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 4))단위 부피드백
Kmax =
6.어려움
R(s)+22제어기+D(s)+4s + 4플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 22이 플랜트 G(s) = 4/(s + 4)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 2의 기준 계단과 크기 1의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 22G(s) = 4/(s + 4)D = 1R = 2
css =

정답표

  1. 1. T = 9.474
  2. 2. css = 1.474
  3. 3. ess = 1
  4. 4. ess = 1.613
  5. 5. Kmax = 90
  6. 6. css = 1.957

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