정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+15s + 5G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 15/(s + 5)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 직류 이득 T(0)을(를) 구하시오.

G(s) = 15/(s + 5)단위 부피드백
T(0) =
2.쉬움
R(s)7G₂1G₃++2G₁C(s)

신호 R이 G₂ = 7과 G₃ = 1인 두 병렬 블록으로 나뉜다. 두 출력은 표시된 부호(+ and +)로 합산점에서 만나고, 그 합이 G₁ = 2을 지난다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 2G₂ = 7G₃ = 1부호: + G₂, + G₃
T =
3.보통
R(s)+9(s + 7)(s + 5)(s + 6)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 9(s + 7)/((s + 5)(s + 6))이다. 기준 입력에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 9(s + 7)/((s + 5)(s + 6))R = 2
ess =
4.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 10)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 10))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프가 임계 감쇠(같은 두 실근)가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 10))단위 부피드백
K =
5.어려움
R(s)+80s(s + 8)G(s)C(s)1H−

플랜트 G(s) = 80/(s(s + 8))가 센서 이득 H = 1인 부피드백 루프에 있다. 폐루프 극점은 복소수이다. 그 허수부 ωd(양의 값)을 rad/s로 구하시오.

G(s) = 80/(s(s + 8))H = 1
ωd = rad/s
6.어려움
R(s)+6제어기+D(s)+7s + 8플랜트C(s)−

비례 제어기 K = 6이 플랜트 G(s) = 7/(s + 8)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. 외란 D가 플랜트 입력에 들어온다(제어기 출력에 더해진다). 크기 1의 기준 계단과 크기 2의 외란 계단이 동시에 가해진다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

K = 6G(s) = 7/(s + 8)D = 2R = 1
css =

정답표

  1. 1. T(0) = 0.75
  2. 2. T = 16
  3. 3. ess = 0.6452
  4. 4. K = 20.25
  5. 5. ωd = 8 rad/s
  6. 6. css = 1.12

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