정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+50(s + 2)s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20s²(s + 4)(s + 6)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s²(s + 4)(s + 6))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 20/(s²(s + 4)(s + 6))
N =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 1)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.01로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 2tess = 0.01
K =
4.보통
R(s)+K = 10110s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 1/(10s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 10로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 1/(10s + 1)K = 10
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 202s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 20
%OS = %
6.어려움
R(s)+8 + Kd​s4s(s + 4)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 8 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.9가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 4))Kp = 8ζ = 0.9
Kd = s

정답표

  1. 1. Kv = 25
  2. 2. N = 2
  3. 3. K = 200
  4. 4. ess = 9.091 %
  5. 5. %OS = 18.4 %
  6. 6. Kd = 1.546 s

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