정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+50s(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/(s(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 10))
Kv =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 10(s + 2)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 10(s + 2)/sG(s) = 2/(s(s + 3))
N =
3.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 1tess = 0.2
K =
4.보통
r(t) = 5 + 3t+2s(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 3t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 2/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))r(t) = 5 + 3t
ess =
5.어려움
R(s)+K10s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 6))ζ = 0.6
K =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 5)ωₙ = 8 rad/sζ = 1
Kp =

정답표

  1. 1. Kv = 5
  2. 2. N = 2
  3. 3. K = 10
  4. 4. ess = 3
  5. 5. K = 2.5
  6. 6. Kp = 5.5

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