정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 2)s³(s + 2)(s + 6)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 2)/(s³(s + 2)(s + 6))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 10(s + 2)/(s³(s + 2)(s + 6))
N =
2.쉬움
r(t) = 5+K = 45s + 2y(t)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 2)을(를) 제어합니다. 크기 5의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 2)K = 4r = 5
y(∞) =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 10 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 10 %
K =
4.보통
r(t) = 10 + 0.5t+2(s + 3)s(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 0.5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 2(s + 3)/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 3)/(s(s + 2))r(t) = 10 + 0.5t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 5)ωₙ = 3 rad/sζ = 1
Ki =
6.어려움
r(t) = 5t+2 + 5/s10(s + 2)(s + 4)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 5/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/((s + 2)(s + 4))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 5/sG(s) = 10/((s + 2)(s + 4))r(t) = 5t
ess =

정답표

  1. 1. N = 3
  2. 2. y(∞) = 4.545
  3. 3. K = 90
  4. 4. ess = 0.1667
  5. 5. Ki = 0.9
  6. 6. ess = 0.8

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