정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 2)s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4))
Kv =
2.쉬움
R(s)+5(s + 4)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/((s + 4)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/((s + 4)(s + 5))
Kp =
3.보통
R(s)+K = 10.51s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 0.5/(1s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 1로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 0.5/(1s + 1)K = 1
ess = %
4.보통
r(t) = 2t+2s(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 2/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 10))r(t) = 2t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 4 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 4 rad/sζ = 0.5
Ki =
6.어려움
R(s)+K = 505s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 8))K = 50
%OS = %

정답표

  1. 1. Kv = 10
  2. 2. Kp = 0.25
  3. 3. ess = 66.67 %
  4. 4. ess = 10
  5. 5. Ki = 3.2
  6. 6. %OS = 43.98 %

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