정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+50(s + 2)(s + 2)(s + 4)C(s)−

크기 10의 계단 입력이 G(s) = 50(s + 2)/((s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 2)/((s + 2)(s + 4))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.쉬움
r(t) = 10+K = 22s + 5y(t)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 5)을(를) 제어합니다. 크기 10의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 5)K = 2r = 10
y(∞) =
3.보통
r(t) = 3t+50(s + 2)s(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4))r(t) = 3t
ess =
4.보통
r(t) = 10 + 5t+5s(s + 1)(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 10 + 5t
ess =
5.어려움
r(t) = 1t+2 + 10/s5(s + 5)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 5)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 10/sG(s) = 5/((s + 5)(s + 10))r(t) = 1t
ess =
6.어려움
R(s)+K10s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 2))ζ = 0.8
K =

정답표

  1. 1. ess = 0.7407
  2. 2. y(∞) = 4.444
  3. 3. ess = 0.12
  4. 4. ess = 5
  5. 5. ess = 1
  6. 6. K = 0.1562

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