정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 1)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 5))
Ka =
2.쉬움
R(s)+20(s + 3)s(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1))
Kv =
3.보통
r(t) = 5·t²/2+10(s + 1)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 5·t²/2이 G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 1 + 3t+4(s + 2)s(s + 4)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 3t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 4))r(t) = 1 + 3t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 44s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 4))K = 4
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 164s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 16이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 6))K = 16
tp = s

정답표

  1. 1. Ka = 2
  2. 2. Kv = 60
  3. 3. ess = 2.5
  4. 4. ess = 1.5
  5. 5. ts = 2 s
  6. 6. tp = 0.4236 s

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