정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4s²(s + 2)(s + 8)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/(s²(s + 2)(s + 8))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 4/(s²(s + 2)(s + 8))
N =
2.쉬움
R(s)+20(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 1))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 10 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 10 %
K =
4.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 5 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 10))ess = 5 %
K =
5.어려움
R(s)+K = 205s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))K = 20
tp = s
6.어려움
R(s)+K = 201s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 5))K = 20
ts = s

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. Ka = 40
  3. 3. K = 36
  4. 4. K = 190
  5. 5. tp = 0.3245 s
  6. 6. ts = 1.6 s

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