정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 2)s²(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 10))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 10))
Ka =
2.쉬움
R(s)+4(s + 4)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 2))
Kv =
3.보통
r(t) = 4t+50(s + 3)s(s + 2)(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 3)/(s(s + 2)(s + 4))r(t) = 4t
ess =
4.보통
r(t) = 10·t²/2+5(s + 4)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 10·t²/2이 G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 2))r(t) = 10·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K = 54s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2))K = 5
tp = s
6.어려움
r(t) = 5t+2 + 0.5/s4(s + 1)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 0.5/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/((s + 1)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 0.5/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 10))r(t) = 5t
ess =

정답표

  1. 1. Ka = 2
  2. 2. Kv = 8
  3. 3. ess = 0.2133
  4. 4. ess = 1
  5. 5. tp = 0.7207 s
  6. 6. ess = 25

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