정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 2+50(s + 4)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 50/((s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 4)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
2.쉬움
r(t) = 2+4(s + 2)(s + 2)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 4(s + 2)/((s + 2)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/((s + 2)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 4·t²/2+2(s + 3)s²(s + 4)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 4·t²/2이 G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 3)/(s²(s + 4))r(t) = 4·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 2 + 2t+4(s + 1)s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 2 + 2t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 10))r(t) = 2 + 2t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 82s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))K = 8
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 204s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 10))K = 20
tp = s

정답표

  1. 1. ess = 0.8889
  2. 2. ess = 1.429
  3. 3. ess = 2.667
  4. 4. ess = 5
  5. 5. %OS = 44.43 %
  6. 6. tp = 0.4236 s

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