정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 5(s + 3)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 5(s + 3)/sG(s) = 5/(s(s + 10))
N =
2.쉬움
R(s)+5(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/((s + 1)(s + 2))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/((s + 1)(s + 2))
Kp =
3.보통
r(t) = 3t+10s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 10/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 2))r(t) = 3t
ess =
4.보통
R(s)+K = 42.52s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 2.5/(2s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 4로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 2.5/(2s + 1)K = 4
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 201s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 20
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 162s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 16이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 4))K = 16
tp = s

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. Kp = 2.5
  3. 3. ess = 0.6
  4. 4. ess = 9.091 %
  5. 5. ts = 1.333 s
  6. 6. tp = 0.5937 s

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