정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2s(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 1)(s + 5))
Kv =
2.쉬움
R(s)+5(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 4)/(s²(s + 1))
Ka =
3.보통
r(t) = 10 + 4t+20s(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 4t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 20/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 5))r(t) = 10 + 4t
ess =
4.보통
R(s)+K = 1952s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 5/(2s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 19로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 5/(2s + 1)K = 19
ess = %
5.어려움
R(s)+K10s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 10))ζ = 0.6
K =
6.어려움
R(s)+4 + Kd​s4s(s + 2)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 4 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.9가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 2))Kp = 4ζ = 0.9
Kd = s

정답표

  1. 1. Kv = 0.4
  2. 2. Ka = 20
  3. 3. ess = 1
  4. 4. ess = 1.042 %
  5. 5. K = 6.944
  6. 6. Kd = 1.3 s

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