정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 10(s + 2)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 10(s + 2)/sG(s) = 1/(s(s + 3))
N =
2.쉬움
R(s)+20(s + 3)(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 3)/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/((s + 2)(s + 4))
Kp =
3.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.05로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 1tess = 0.05
K =
4.보통
r(t) = 10t+Ks(s + 1)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 10t를 정상상태 오차 0.1로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 10tess = 0.1
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.8여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 5)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.8
Ki =
6.어려움
R(s)+K1s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))ζ = 0.6
K =

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. Kp = 7.5
  3. 3. K = 80
  4. 4. K = 100
  5. 5. Ki = 9
  6. 6. K = 25

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