정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 2))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 2))
Kp =
2.쉬움
R(s)+10(s + 2)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 2)/(s²(s + 5))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 20 %
K =
4.보통
r(t) = 5t+Ks(s + 10)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 5t를 정상상태 오차 0.5로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 10))r(t) = 5tess = 0.5
K =
5.어려움
r(t) = 5t+1 + 10/s5(s + 1)(s + 4)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 4))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 4))r(t) = 5t
ess =
6.어려움
R(s)+K = 21s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 2))K = 2
ts = s

정답표

  1. 1. Kp = 2
  2. 2. Ka = 4
  3. 3. K = 40
  4. 4. K = 100
  5. 5. ess = 0.4
  6. 6. ts = 4 s

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