정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 2)(s + 4))
Kp =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 10(s + 3)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 5)을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 10(s + 3)/sG(s) = 5/(s + 5)
N =
3.보통
R(s)+K = 92.510s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 2.5/(10s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 9로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 2.5/(10s + 1)K = 9
ess = %
4.보통
r(t) = 1t+10(s + 3)s(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/(s(s + 10))r(t) = 1t
ess =
5.어려움
R(s)+K2s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 5))ζ = 0.5
K =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 4 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 1)ωₙ = 4 rad/sζ = 0.6
Ki =

정답표

  1. 1. Kp = 0.25
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 4.255 %
  4. 4. ess = 0.3333
  5. 5. K = 12.5
  6. 6. Ki = 1.6

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