정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10s(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/(s(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 10))
Kv =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 2(s + 2)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 3))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 2(s + 2)/sG(s) = 5/(s(s + 3))
N =
3.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 2 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 10))ess = 2 %
K =
4.보통
r(t) = 2t+5s(s + 1)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 2t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 405s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 40이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 6))K = 40
ts = s
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 2 rad/s, ζ = 0.8여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 1)ωₙ = 2 rad/sζ = 0.8
Ki =

정답표

  1. 1. Kv = 1
  2. 2. N = 2
  3. 3. K = 980
  4. 4. ess = 4
  5. 5. ts = 1.333 s
  6. 6. Ki = 1

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