정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 2(s + 1)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 2(s + 1)/sG(s) = 1/(s(s + 2))
N =
2.쉬움
r(t) = 2+40(s + 2)(s + 1)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 40(s + 2)/((s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 40(s + 2)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 5 + 1t+4s(s + 1)(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 10))r(t) = 5 + 1t
ess =
4.보통
r(t) = 1t+50(s + 4)s(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 50(s + 4)/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 4)/(s(s + 10))r(t) = 1t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 4 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)ωₙ = 4 rad/sζ = 0.6
Ki =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 0.8여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 8 rad/sζ = 0.8
Kp =

정답표

  1. 1. N = 2
  2. 2. ess = 0.2222
  3. 3. ess = 2.5
  4. 4. ess = 0.05
  5. 5. Ki = 16
  6. 6. Kp = 2.7

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