정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 1)s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 2))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 2))
Ka =
2.쉬움
R(s)+10(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/((s + 1)(s + 2))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 1)(s + 2))
Kp =
3.보통
R(s)+K = 252s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 5/(2s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 5/(2s + 1)K = 2
ess = %
4.보통
R(s)+K = 20.55s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 0.5/(5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 0.5/(5s + 1)K = 2
ess = %
5.어려움
R(s)+5 + Kd​s1s(s + 1)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 5 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 1))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 1))Kp = 5ζ = 0.707
Kd = s
6.어려움
R(s)+K = 25s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 2))K = 2
ts = s

정답표

  1. 1. Ka = 2
  2. 2. Kp = 5
  3. 3. ess = 9.091 %
  4. 4. ess = 50 %
  5. 5. Kd = 2.162 s
  6. 6. ts = 4 s

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