정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 2))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 2))
Ka =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 5(s + 2)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 5(s + 2)/sG(s) = 1/(s(s + 5))
N =
3.보통
r(t) = 10 + 1t+20(s + 3)s(s + 1)(s + 4)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 1t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 1)(s + 4))r(t) = 10 + 1t
ess =
4.보통
r(t) = 1 + 0.5t+5s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 0.5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 5/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 10))r(t) = 1 + 0.5t
ess =
5.어려움
R(s)+5 + Kd​s4s(s + 1)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 5 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 1))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 1))Kp = 5ζ = 0.707
Kd = s
6.어려움
R(s)+K = 25s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 5))K = 2
%OS = %

정답표

  1. 1. Ka = 4
  2. 2. N = 2
  3. 3. ess = 0.06667
  4. 4. ess = 1
  5. 5. Kd = 1.331 s
  6. 6. %OS = 1.732 %

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