정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+20(s + 1)(s + 2)C(s)−

크기 10의 계단 입력이 G(s) = 20/((s + 1)(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/((s + 1)(s + 2))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+50s(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/(s(s + 1))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 1))
Kv =
3.보통
r(t) = 5t+4s(s + 1)(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 5t가 G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 1)(s + 4))r(t) = 5t
ess =
4.보통
r(t) = 4·t²/2+5(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 4·t²/2이 G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))r(t) = 4·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K10s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.8가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 6))ζ = 0.8
K =
6.어려움
R(s)+K = 502s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 50
%OS = %

정답표

  1. 1. ess = 0.9091
  2. 2. Kv = 50
  3. 3. ess = 5
  4. 4. ess = 0.8
  5. 5. K = 1.406
  6. 6. %OS = 37.23 %

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