정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 2+K = 101s + 2y(t)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 2)을(를) 제어합니다. 크기 2의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 2)K = 10r = 2
y(∞) =
2.쉬움
R(s)+5(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 1))
Ka =
3.보통
r(t) = 4t+10s(s + 1)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 10/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 1))r(t) = 4t
ess =
4.보통
r(t) = 1t+10s(s + 1)(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 1t가 G(s) = 10/(s(s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 1)(s + 5))r(t) = 1t
ess =
5.어려움
r(t) = 1t+5 + 10/s2(s + 5)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 5)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 10/sG(s) = 2/((s + 5)(s + 10))r(t) = 1t
ess =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 2)ωₙ = 5 rad/sζ = 1
Ki =

정답표

  1. 1. y(∞) = 1.667
  2. 2. Ka = 10
  3. 3. ess = 0.4
  4. 4. ess = 0.5
  5. 5. ess = 2.5
  6. 6. Ki = 25

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