정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+5(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
r(t) = 2+K = 410s + 4y(t)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 4)을(를) 제어합니다. 크기 2의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 4)K = 4r = 2
y(∞) =
3.보통
r(t) = 1·t²/2+20(s + 5)s²(s + 4)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 1·t²/2이 G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 4))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 10t+Ks(s + 5)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 10t를 정상상태 오차 0.5로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 5))r(t) = 10tess = 0.5
K =
5.어려움
R(s)+K2s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.6가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 5))ζ = 0.6
K =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 0.7여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.7
Kp =

정답표

  1. 1. Ka = 10
  2. 2. y(∞) = 1.818
  3. 3. ess = 0.04
  4. 4. K = 100
  5. 5. K = 8.681
  6. 6. Kp = 0.44

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