정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+5(s + 1)(s + 10)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 5/((s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/((s + 1)(s + 10))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.쉬움
r(t) = 10+K = 51s + 4y(t)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 크기 10의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)K = 5r = 10
y(∞) =
3.보통
r(t) = 0.5·t²/2+10(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 4t+50(s + 2)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))r(t) = 4t
ess =
5.어려움
r(t) = 5t+1 + 10/s5(s + 1)(s + 2)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 2))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 5t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 2))r(t) = 5t
ess =
6.어려움
r(t) = 1t+1 + 10/s4(s + 1)(s + 2)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/((s + 1)(s + 2))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =

정답표

  1. 1. ess = 0.6667
  2. 2. y(∞) = 5.556
  3. 3. ess = 0.08333
  4. 4. ess = 1.6
  5. 5. ess = 0.2
  6. 6. ess = 0.05

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