정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+K = 42s + 1y(t)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 크기 1의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)K = 4r = 1
y(∞) =
2.쉬움
R(s)+20(s + 2)s²(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 4))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s²(s + 4))
Ka =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 10 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 5))ess = 10 %
K =
4.보통
r(t) = 0.5t+2(s + 4)s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 0.5t가 G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))r(t) = 0.5t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 510s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 5))K = 5
tp = s
6.어려움
R(s)+K2s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.4가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))ζ = 0.4
K =

정답표

  1. 1. y(∞) = 0.8889
  2. 2. Ka = 10
  3. 3. K = 45
  4. 4. ess = 0.125
  5. 5. tp = 0.475 s
  6. 6. K = 3.125

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