정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
R(s)+10(s + 1)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/((s + 1)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 1)(s + 10))
Kp =
3.보통
R(s)+K = 445s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 4/(5s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 4로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 4/(5s + 1)K = 4
ess = %
4.보통
R(s)+K(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 4)(s + 10))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 4)(s + 10))ess = 20 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 5)ωₙ = 6 rad/sζ = 1
Kp =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 8 rad/sζ = 0.5
Kp =

정답표

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. Kp = 1
  3. 3. ess = 5.882 %
  4. 4. K = 160
  5. 5. Kp = 0.7
  6. 6. Kp = 3.5

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