정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 5(s + 2)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 3)을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 5(s + 2)/sG(s) = 5/(s + 3)
N =
2.쉬움
R(s)+4(s + 2)s(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/(s(s + 10))
Kv =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 2 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 2 %
K =
4.보통
r(t) = 3t+4(s + 4)s(s + 2)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s(s + 2))r(t) = 3t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 5)ωₙ = 5 rad/sζ = 0.6
Ki =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.5
Kp =

정답표

  1. 1. N = 1
  2. 2. Kv = 0.8
  3. 3. K = 196
  4. 4. ess = 0.375
  5. 5. Ki = 6.25
  6. 6. Kp = 0.5

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