정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+2(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 4)(s + 10))
Kp =
2.쉬움
r(t) = 1+K = 55s + 4y(t)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)을(를) 제어합니다. 크기 1의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)K = 5r = 1
y(∞) =
3.보통
r(t) = 5·t²/2+20(s + 3)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 5·t²/2이 G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s²(s + 5))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 0.5·t²/2+2(s + 5)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 5)/(s²(s + 2))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K = 255s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 10))K = 25
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 252s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 10))K = 25
%OS = %

정답표

  1. 1. Kp = 0.05
  2. 2. y(∞) = 0.8621
  3. 3. ess = 0.4167
  4. 4. ess = 0.1
  5. 5. %OS = 20.79 %
  6. 6. %OS = 4.321 %

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