정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/((s + 1)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 20/((s + 1)(s + 5))
Kp =
2.쉬움
R(s)+2s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))
Kv =
3.보통
r(t) = 4·t²/2+5(s + 2)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 4·t²/2이 G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 2)/(s²(s + 2))r(t) = 4·t²/2
ess =
4.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 5))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 4 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 5))ess = 4 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 8 rad/sζ = 0.6
Kp =
6.어려움
R(s)+K = 254s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 25이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 10))K = 25
%OS = %

정답표

  1. 1. Kp = 4
  2. 2. Kv = 1
  3. 3. ess = 0.8
  4. 4. K = 240
  5. 5. Kp = 4.3
  6. 6. %OS = 16.3 %

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