정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 4)s²(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 10))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 10))
Ka =
2.쉬움
r(t) = 10+50(s + 5)(s + 10)C(s)−

크기 10의 계단 입력이 G(s) = 50/((s + 5)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 5)(s + 10))r(t) = 10·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.05로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 1tess = 0.05
K =
4.보통
R(s)+K(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 2)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 5 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 2)(s + 4))ess = 5 %
K =
5.어려움
R(s)+K = 104s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 6))K = 10
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 204s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 4))K = 20
tp = s

정답표

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. ess = 5
  3. 3. K = 40
  4. 4. K = 152
  5. 5. %OS = 18.4 %
  6. 6. tp = 0.3604 s

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