정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

새 학습지힌트와 함께 온라인으로 연습하기

교수자 안내: 수업에서 무료로 인쇄, 복사, 사용할 수 있습니다. 새 워크시트마다 값이 새로 바뀌고 별도의 정답이 함께 제공됩니다. 강의 페이지에 ExamProblems 링크를 걸어 주시면 감사하겠습니다.

이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+10(s + 1)(s + 4)C(s)−

크기 10의 계단 입력이 G(s) = 10/((s + 1)(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/((s + 1)(s + 4))r(t) = 10·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+50(s + 4)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/((s + 4)(s + 5))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 4)(s + 5))
Kp =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 2))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 5 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))ess = 5 %
K =
4.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 20 %
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 0.7여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 1)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.7
Ki =
6.어려움
R(s)+K = 204s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 6))K = 20
%OS = %

정답표

  1. 1. ess = 2.857
  2. 2. Kp = 2.5
  3. 3. K = 38
  4. 4. K = 16
  5. 5. Ki = 9
  6. 6. %OS = 32.68 %

자세한 단계별 풀이: examproblems.com에서 이 주제를 연습하세요.