정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 4G(s) = 5/(s(s + 2))
N =
2.쉬움
R(s)+20(s + 3)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 4)(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 3)/(s(s + 4)(s + 10))
Kv =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.01로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 2tess = 0.01
K =
4.보통
r(t) = 0.5·t²/2+4(s + 4)s²(s + 2)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 2))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K4s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.707가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 6))ζ = 0.707
K =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 8 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 1)ωₙ = 8 rad/sζ = 0.6
Ki =

정답표

  1. 1. N = 1
  2. 2. Kv = 1.5
  3. 3. K = 400
  4. 4. ess = 0.0625
  5. 5. K = 4.501
  6. 6. Ki = 32

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