정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 4)s²(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 10))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 10))
Ka =
2.쉬움
R(s)+10s(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10/(s(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 10))
Kv =
3.보통
r(t) = 5t+Ks(s + 5)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 5t를 정상상태 오차 0.02로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 5))r(t) = 5tess = 0.02
K =
4.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.1로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 2tess = 0.1
K =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.8여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 4)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.8
Ki =
6.어려움
R(s)+K = 510s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K = 5이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 5))K = 5
%OS = %

정답표

  1. 1. Ka = 4
  2. 2. Kv = 1
  3. 3. K = 1250
  4. 4. K = 80
  5. 5. Ki = 7.2
  6. 6. %OS = 30.5 %

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