정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 10+K = 25s + 10y(t)−

비례 제어기 K = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 10)을(를) 제어합니다. 크기 10의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 10)K = 2r = 10
y(∞) =
2.쉬움
R(s)+2(s + 2)(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 4))
Kp =
3.보통
r(t) = 5 + 2t+4(s + 1)s(s + 2)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 2t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 2))r(t) = 5 + 2t
ess =
4.보통
r(t) = 10·t²/2+5(s + 1)s²(s + 5)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 10·t²/2이 G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 5))r(t) = 10·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+K = 202s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 20이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 10))K = 20
%OS = %
6.어려움
R(s)+K = 501s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 6))K = 50
%OS = %

정답표

  1. 1. y(∞) = 5
  2. 2. Kp = 1
  3. 3. ess = 1
  4. 4. ess = 10
  5. 5. %OS = 1.732 %
  6. 6. %OS = 22.95 %

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