정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 3)(s + 5)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 3)/((s + 5)(s + 10))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/((s + 5)(s + 10))
Kp =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 2이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 2G(s) = 5/(s(s + 10))
N =
3.보통
r(t) = 1 + 0.5t+10s(s + 5)C(s)−

입력 r(t) = 1 + 0.5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 10/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 5))r(t) = 1 + 0.5t
ess =
4.보통
R(s)+K = 2012s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 1/(2s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 20로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 1/(2s + 1)K = 20
ess = %
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 2)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.5
Ki =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 4 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)ωₙ = 4 rad/sζ = 0.6
Kp =

정답표

  1. 1. Kp = 0.6
  2. 2. N = 1
  3. 3. ess = 0.25
  4. 4. ess = 4.762 %
  5. 5. Ki = 18
  6. 6. Kp = 0.8

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