정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
r(t) = 2+50(s + 1)(s + 1)(s + 10)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 50(s + 1)/((s + 1)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 1)/((s + 1)(s + 10))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 2t+Ks(s + 5)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 5))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 2t를 정상상태 오차 0.5로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 5))r(t) = 2tess = 0.5
K =
4.보통
r(t) = 1·t²/2+5(s + 1)s²(s + 10)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 1·t²/2이 G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 1)/(s²(s + 10))r(t) = 1·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 1)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 0.7여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.7
Ki =
6.어려움
R(s)+K = 502s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 백분율 오버슈트 %OS을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 6))K = 50
%OS = %

정답표

  1. 1. Ka = 80
  2. 2. ess = 0.3333
  3. 3. K = 20
  4. 4. ess = 2
  5. 5. Ki = 1.8
  6. 6. %OS = 37.23 %

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