정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+20(s + 2)s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4))
N =
2.쉬움
R(s)+50(s + 1)s(s + 1)(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50(s + 1)/(s(s + 1)(s + 5))
Kv =
3.보통
r(t) = 3t+20s(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 20/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 4))r(t) = 3t
ess =
4.보통
r(t) = 10·t²/2+2(s + 1)s²(s + 10)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 10·t²/2이 G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 1)/(s²(s + 10))r(t) = 10·t²/2
ess =
5.어려움
R(s)+2 + Kd​s2s(s + 1)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 2 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 1))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 1))Kp = 2ζ = 0.5
Kd = s
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 2C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 2)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 10 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 2)ωₙ = 10 rad/sζ = 0.5
Ki =

정답표

  1. 1. N = 1
  2. 2. Kv = 10
  3. 3. ess = 0.6
  4. 4. ess = 50
  5. 5. Kd = 0.5 s
  6. 6. Ki = 10

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