정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+10(s + 3)(s + 4)(s + 5)C(s)−

크기 1의 계단 입력이 G(s) = 10(s + 3)/((s + 4)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 3)/((s + 4)(s + 5))r(t) = 1·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+50(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/((s + 2)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 50/((s + 2)(s + 4))
Kp =
3.보통
r(t) = 3t+20s(s + 4)(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 20/(s(s + 4)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 4)(s + 5))r(t) = 3t
ess =
4.보통
r(t) = 10t+Ks(s + 4)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 10t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 4))r(t) = 10tess = 0.2
K =
5.어려움
r(t) = 2t+5 + 2/s2(s + 5)(s + 10)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 2/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 5)(s + 10))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 2/sG(s) = 2/((s + 5)(s + 10))r(t) = 2t
ess =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s10s + 5C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s + 5)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s + 5)ωₙ = 5 rad/sζ = 1
Ki =

정답표

  1. 1. ess = 0.4
  2. 2. Kp = 6.25
  3. 3. ess = 3
  4. 4. K = 200
  5. 5. ess = 25
  6. 6. Ki = 2.5

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