정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

새 학습지힌트와 함께 온라인으로 연습하기

교수자 안내: 수업에서 무료로 인쇄, 복사, 사용할 수 있습니다. 새 워크시트마다 값이 새로 바뀌고 별도의 정답이 함께 제공됩니다. 강의 페이지에 ExamProblems 링크를 걸어 주시면 감사하겠습니다.

이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 5+4(s + 2)(s + 10)C(s)−

크기 5의 계단 입력이 G(s) = 4/((s + 2)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4/((s + 2)(s + 10))r(t) = 5·u(t)
ess =
2.쉬움
R(s)+4s³(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4/(s³(s + 5))입니다. 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

G(s) = 4/(s³(s + 5))
N =
3.보통
r(t) = 4t+20s(s + 4)(s + 10)C(s)−

램프 입력 r(t) = 4t가 G(s) = 20/(s(s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 4)(s + 10))r(t) = 4t
ess =
4.보통
r(t) = 5 + 0.5t+2s(s + 2)(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 5 + 0.5t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 2/(s(s + 2)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2)(s + 10))r(t) = 5 + 0.5t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 101s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 2))K = 10
ts = s
6.어려움
R(s)+4 + Kd​s2s(s + 2)C(s)−

PD 제어기 C(s) = 4 + Kd·s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.5가 되는 미분 이득 Kd을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 2))Kp = 4ζ = 0.5
Kd = s

정답표

  1. 1. ess = 4.167
  2. 2. N = 3
  3. 3. ess = 8
  4. 4. ess = 5
  5. 5. ts = 4 s
  6. 6. Kd = 0.4142 s

자세한 단계별 풀이: examproblems.com에서 이 주제를 연습하세요.