정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
r(t) = 1+K = 41s + 2y(t)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 2)을(를) 제어합니다. 크기 1의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 2)K = 4r = 1
y(∞) =
2.쉬움
r(t) = 1+K = 35s + 10y(t)−

비례 제어기 K = 3이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s + 10)을(를) 제어합니다. 크기 1의 계단 입력이 가해집니다. 출력의 최종값 y(∞)을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s + 10)K = 3r = 1
y(∞) =
3.보통
r(t) = 5t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 5t를 정상상태 오차 0.2로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 5tess = 0.2
K =
4.보통
r(t) = 2t+5s(s + 4)C(s)−

램프 입력 r(t) = 2t가 G(s) = 5/(s(s + 4))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 4))r(t) = 2t
ess =
5.어려움
R(s)+K10s(s + 5)C(s)−

비례 제어기 K가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 5))을(를) 제어합니다. 폐루프의 감쇠비가 ζ = 0.4가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 5))ζ = 0.4
K =
6.어려움
R(s)+K = 84s(s + 8)C(s)−

비례 제어기 K = 8이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 8))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 8))K = 8
tp = s

정답표

  1. 1. y(∞) = 0.6667
  2. 2. y(∞) = 0.6
  3. 3. K = 50
  4. 4. ess = 1.6
  5. 5. K = 3.906
  6. 6. tp = 0.7854 s

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