정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 4)s²(s + 5)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 5))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 4)/(s²(s + 5))
Ka =
2.쉬움
R(s)+20(s + 5)s²(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 2))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 5)/(s²(s + 2))
Ka =
3.보통
r(t) = 1·t²/2+4(s + 1)s²(s + 10)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 1·t²/2이 G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 10))r(t) = 1·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 3t+20(s + 4)s(s + 4)(s + 5)C(s)−

램프 입력 r(t) = 3t가 G(s) = 20(s + 4)/(s(s + 4)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 4)/(s(s + 4)(s + 5))r(t) = 3t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s1s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 5 rad/s, ζ = 0.6여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s + 4)ωₙ = 5 rad/sζ = 0.6
Kp =
6.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s2s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 6 rad/s, ζ = 0.5여야 합니다. 적분 이득 Ki을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s + 4)ωₙ = 6 rad/sζ = 0.5
Ki =

정답표

  1. 1. Ka = 3.2
  2. 2. Ka = 50
  3. 3. ess = 2.5
  4. 4. ess = 0.75
  5. 5. Kp = 2
  6. 6. Ki = 18

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