정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 2)s²(s + 1)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 1))입니다. 가속도 오차 상수 Ka을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 2)/(s²(s + 1))
Ka =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 10(s + 5)/s이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s + 4)을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 10(s + 5)/sG(s) = 1/(s + 4)
N =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 2))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))ess = 20 %
K =
4.보통
R(s)+K = 241s + 1C(s)−

프로세스 G(s) = 4/(1s + 1)을(를) 단위 피드백 루프에서 비례 이득 K = 2로 제어합니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 계단 크기에 대한 백분율로 구하시오.

G(s) = 4/(1s + 1)K = 2
ess = %
5.어려움
R(s)+K = 101s(s + 2)C(s)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 1/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 1/(s(s + 2))K = 10
ts = s
6.어려움
R(s)+K = 104s(s + 10)C(s)−

비례 제어기 K = 10이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 10))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 10))K = 10
ts = s

정답표

  1. 1. Ka = 8
  2. 2. N = 1
  3. 3. K = 8
  4. 4. ess = 11.11 %
  5. 5. ts = 4 s
  6. 6. ts = 0.8 s

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