정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+4(s + 3)(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 4(s + 3)/((s + 1)(s + 4))입니다. 위치 오차 상수 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 3)/((s + 1)(s + 4))
Kp =
2.쉬움
R(s)+2(s + 4)s(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 2(s + 4)/(s(s + 2))
Kv =
3.보통
r(t) = 2·t²/2+5(s + 3)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 2·t²/2이 G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 5(s + 3)/(s²(s + 1))r(t) = 2·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 1t+Ks(s + 2)C(s)−

G(s) = K/(s(s + 2))인 단위 피드백 루프가 램프 입력 r(t) = 1t를 정상상태 오차 0.1로 추종해야 합니다. 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 1tess = 0.1
K =
5.어려움
r(t) = 2t+5 + 1/s2(s + 4)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 1/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/((s + 4)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 1/sG(s) = 2/((s + 4)(s + 5))r(t) = 2t
ess =
6.어려움
r(t) = 2t+5 + 4/s5(s + 1)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 5 + 4/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 5 + 4/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 5))r(t) = 2t
ess =

정답표

  1. 1. Kp = 3
  2. 2. Kv = 4
  3. 3. ess = 0.1333
  4. 4. K = 20
  5. 5. ess = 20
  6. 6. ess = 0.5

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