정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+50s(s + 4)(s + 10)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 50/(s(s + 4)(s + 10))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 50/(s(s + 4)(s + 10))
Kv =
2.쉬움
r(t) = 2+2(s + 1)(s + 5)C(s)−

크기 2의 계단 입력이 G(s) = 2/((s + 1)(s + 5))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/((s + 1)(s + 5))r(t) = 2·u(t)
ess =
3.보통
r(t) = 0.5·t²/2+4(s + 1)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 0.5·t²/2이 G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 4(s + 1)/(s²(s + 1))r(t) = 0.5·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 10 + 3t+20(s + 2)s(s + 4)(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 3t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 20(s + 2)/(s(s + 4)(s + 10))r(t) = 10 + 3t
ess =
5.어려움
r(t) = 2t+2 + 4/s5(s + 2)(s + 5)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 4/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 2)(s + 5))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 4/sG(s) = 5/((s + 2)(s + 5))r(t) = 2t
ess =
6.어려움
R(s)+K = 505s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 50이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 4))K = 50
ts = s

정답표

  1. 1. Kv = 1.25
  2. 2. ess = 1.429
  3. 3. ess = 0.125
  4. 4. ess = 3
  5. 5. ess = 1
  6. 6. ts = 2 s

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